豫王完颜永成本名完颜鹤野,又叫完颜娄室。母亲是昭仪梁氏。完颜永成风流伟岸,学识渊博,善于写文章。金世宗很看重他。大定七年(1167),他开始被封为渖王,用太学博士王彦潜做府文学,完颜永成拜他为师。大定十一年(1171),完颜永成被封幽地。大定十五年(1175),完颜永成在外地。大定十六年(1176),完颜永成为判秘书监。第二年(1177),被授予世袭山东东路把鲁古猛安,判大睦亲府事。不久,改任中都路胡土霭哥蛮猛安。大定二十年(1180),改授翰林学士承旨。大定二十三年(1183),任判定武军节度使,不久改为判广宁府。大定二十五(1185),金世宗到达上京,命令完颜永成留守中都,任判吏部尚书,进封开府仪同三司,任御史大夫。

金章宗即皇帝位后,重用完颜永成,进封吴地,任判真定府事。明昌元年(1190),改为山东西路盆买必剌猛安。第二年,他被进封兖地。完颜永成因为率领军民围猎,被解职,奉表谢罪。不久,任沁南军节度使。三年,改任判咸平府事,未赴任,又改任判太原府事。皇上在他过生日那天,亲自做诗相赐,诗中有“美玉自应辉玉牒,忠诚不待启金鄊”之语,举世引以为荣。

明昌七年(1196),完颜永成改任判平阳府事。承安元年(1196),因荫恩被封豫地。承安五年(1200)完颜永成因病不能入朝。金章宗皇帝亲自到他府上探望。泰和四年(1204),完颜永成死去。讣闻到朝,金章宗皇帝很震惊,给他很厚的钱财丧葬,谥号忠献。