马永,字天锡,迁安人。人生得魁岸,骁勇有谋略。熟习兵法,爱好《左氏春秋》。继承世职为金吾左卫指挥使。正德年代时,马永随从陆完攻击敌贼有功,晋升为都指挥同知。江彬在西内练兵,马永当隶属于江彬,马永称自己有病来避开这件事。守备遵化,敌寇攻入马兰峪,参将陈乾遭弹劾,提升马永代替他。马永在柏崖、白羊峪作战,都有功。

十三年(1518)晋为都督佥事,充任总兵官,镇守蓟州。全部淘汰诸营中的老弱之兵,让他们从事农业和商业,赚取钱财给养强壮之兵,由此马永所镇守的地方在诸镇之中是一支独一无二的雄兵。武宗到喜峰口,想出塞去,马永叩马劝谏。皇帝注视他良久,笑而停止出塞。边塞中路擦崖正当敌人进入的要道,没有城堡,耕牧的人总是被抢掠。马永命令人们带一月粮食,扎营高崖上,筑城其内。城池官署按期建立,于是马永遣调军兵守卫这个地方。朝廷录马永的功劳,让他署理都督同知。

嘉靖元年(1522),金山的矿盗作乱。遣派指挥康雄讨平他们,闭塞此矿。乃木颜把儿孙集结诸部邀赏没有得逞,于是抢劫边地。马永迎击于洪山口,并伏兵断掉他们的后路,斩获敌人较多,晋官右都督。此后,又击毙敌寇骁将,乃木颜把儿孙不敢再侵扰边关。大同发生兵变,杀害巡抚张文锦,任命桂勇为总兵前去大同镇压,而朝廷却对他们进行安抚。马永说“:逆贼冒犯军纪,朝廷如果赦宥他们的胁从罪,皇恩太优厚了,他们反而还会抗命。现在如果不剿灭他们,春天天气暖和后北寇到南边放牧,叛卒与他们勾连,那么祸害更大。应当亟调邻镇之兵,克期攻城,对他们晓谕利害,破格悬赏,好让敌贼为了争功而自相残杀,元凶就不难灭绝。”于是任命马永督率诸军和侍郎胡瓒前往。待变乱平定后,于是回任本镇。

马永上书为陆完请求朝廷的恤典,并且乞求皇上原宥因议礼而犯罪的诸臣。皇帝大怒,夺去马永官职,寄禄南京后府。巡按御史丘养浩说“:马永以仁恤军,以廉律己,巩固边防,退却强敌,军民安堵,认为他有长城之固。边民听说马永离去,遮道乞留,并且携带子女想逃亡流移。陆完久死炎瘴,不是有权势可以依靠的。马永只是感国士知心,想效区区之报。不负知己,宁负国家?希望曲赐优容,让他回到镇上去。”顺天巡抚刘泽与给事中、御史纷纷上奏章营救他,都被贬谪。马永竟被废不用。马永杜门读书,清约像寒士。很久之后,因人推荐用为南京前府佥书。大同军再次发生叛乱,廷臣交相举荐。马永被召至,已而叛军就抚,马永再回南京。

十四年(1535),辽东发生兵变。罢去总兵官刘淮,用马永代替他。大清堡守将徐颢诱杀泰宁卫九人。部长把当孩大怒,侵犯边关,马永将他击毙。他的族属把孙借乃木颜的兵来报仇,又被马永击退。此后,他们又入犯我边境。中官王永被敌寇打败,马永也被坐罪。

辽东自从发生兵变之后,首恶虽然被诛,但漏网的人也很多。悍兵无所忌惮,结党呼叫,动怀不逞。广宁的士兵佟伏、张鉴等人利用旱灾饥荒,倡导士兵们作乱,诸营军士惮怕马永而没有响应作乱的人。佟伏等人登上谯楼,鸣鼓大噪,马永率领家众仰攻。千户张斌被杀,马永更加尽力作战,将作乱的人全部歼灭。事情奏闻朝廷,马永晋官左都督。

马永畜养壮士一百多人,都是西北健儿,他们骁勇敢战。辽东兵变刚刚平定,皇帝问李时当今将才为谁。李时推荐马永,并且说:“他的家众也足用。”皇帝说“:将必须兼有文武,怎能专门倚恃武勇呢?”李时说:“辽土新定,必须让有威力的人镇守。”至此,终得其力。都御史王廷相说“:马永善于用兵,并且廉洁,应当仍然将他用在蓟州镇,做京师藩屏。”没有等到调动,马永就死去了。辽人为他罢市哀悼。死后灵柩经过蓟州,蓟州人也为他哭泣流泪。两镇都为他立祠纪念。

马永在做边将期间,厚抚间谍,屡次获得敌人的内部情形,所以作战总是取胜。他素来知人,他所提拔的士卒小校,后来大多官至大帅。尚书郑晓称马永和梁震有古代良将的风范。