熊鼎,字伯颜,临川人。元末乡试中举,主持“龙溪书院”。江西兵乱,鼎组织乡兵自卫。陈友谅多次胁迫他加入其反元队伍,鼎不肯。邓愈镇守江西,认为鼎是个奇才,多次请求相见,向太祖推荐。太祖欲任他官职,他以父母年迈为理由而推辞,只愿留在邓愈幕府中参与军事。母亲去世,他守孝期满,被召至京师,授德清县丞。松江民钱鹤皋叛乱,邻郡大受震动,而鼎却镇静如常。

吴元年(1367),太祖即吴王位,召集大臣议论建立朝廷的礼仪,任鼎为中书考功博士。后调去专管撰述《起居注》。他奉诏搜集已往事例作为惩戒的借鉴,写于新宫殿壁上,舍人耿忠出使广信回来,奏报郡县官吏的一些违法事实,太祖遣御史去核查。这时朝廷已颁布赦令,丞相李善长再三劝阻派遣御史,不听。鼎与给事中尹正上书说“:朝廷已向全国颁布了赦令,现在又因小事派御史核查,这样不仅失信于民,且有损朝廷威严。”太祖沉默了许久,决定不派遣御史。

洪武元年(1368),新设浙江按察司,任鼎为佥事,分管台州和温州。台、温自方国珍占据后,其文官悍将共二百人,都十分横暴。鼎把他们迁到江、淮一带,人民才得安宁。平阳知州梅镒被诬告贪赃枉法,但定不了案,百姓数百人至官府申诉知州无罪。鼎听取了民众的申诉,有个官吏对鼎说:“如果释放了知州,以后有人援例将怎么办?”鼎叹息道“:法只惩办有罪的人,难道我怕受到谴责而去诛无罪之人吗!”将镒释放,然后上报朝廷,得到朝廷的认可。宁海民陈德仲杀害了黎异,异妻多次上诉,得不到官府的处理。鼎查阅了档案,逮捕陈德仲审讯,得其杀人实情,将德仲正法。

是年秋平定山东,朝廷在山东设按察司,任鼎为佥事。鼎到任后,奏请罢黜不称职的官吏数十人,还准备考核官吏的利弊,令郡县各设两个日志,每天将所办理的诉讼、钱粮等事记载在日志上,一份留郡县备查,一份上报省府,以后按日志上的记载来考核官吏的政绩,无人敢于隐瞒。不久进升为副使,又转任晋王府右傅。因犯过失而降为左傅。其后授为王府参军,又召回朝任刑部主事。

洪武八年(1375),西部朵儿只班率所部归附明朝,因此改任鼎为岐宁卫经历。鼎到任后,探知朵儿只班是假降,密告朝廷。太祖遣使慰劳鼎,赐裘帽。又遣宦官赵成召鼎回朝。鼎刚要离开岐宁卫,朵儿只班果然反叛,强迫鼎等随他去北方蒙古。鼎对朵儿只班责以大义,而同赵成及知事杜寅一齐被杀。太祖闻知,非常哀痛惋惜,命葬于黄羊川,为他建祠,将所食俸禄都给其家。