王冲,字长深,琅邪临沂人,祖父王僧衍是齐侍中。父亲王茂璋,是梁给事黄门侍郎。王冲的母亲,是梁武帝的妹妹新安穆公主,于齐世去世,梁武帝因王冲失去了母亲而特别疼爱他。十八岁那年,初任梁秘书郎。后为永嘉太守。入朝任太子舍人,因父亲去世而离职,服丧期满后,任太尉临川王府外兵参军、东宫领直。连任太子洗马、中舍人。出任招远将军、衡陽内史。迁任武威将军、安成嗣王长史、长沙内史,将军职不变。临川王于湘州去世,仍然以王冲督管湘州事务。入朝任太子庶子。迁任黄门侍郎。大同三年(537),因为王冲为梁武帝外甥而赐爵安东亭侯,封邑一千五百户。历任明威将军、南郡太守、太子中庶子、侍中。出朝督管吴郡,一年之后成为真职,征召为通直散骑常侍,兼左民尚书。出任明威将军、轻车当陽公府长史、江夏太守,兼管郢州事务。迁任平西邵陵王长史。又调任骠骑庐陵王长史、南郡太守。庐陵王谢世后,王冲兼管州府政务。梁元帝驻守荆州,任王冲为镇西长史,将军、太守职不变。王冲性格温和恭顺,办事严谨认真,熟悉法律政令,治政井然,辅佐王侯封国统治民众,少有失德的地方,虽然他没有显赫的声名,但长年被人们所怀念,由此而受到推崇,长期居官二千石。他通晓音乐、舞蹈,善于与人交往,在位尊的好友之中,声誉很高。

侯景之乱,梁元帝在荆州秉承帝旨,王冲请求解除南郡太守职,以让位给王僧辩,并为他送歌女十人,以帮助军队的赏赐。元帝任命王冲为持节,都督衡州、桂州、成州、合州四州诸军事,云麾将军,衡陽刺史。元帝的第四子萧元良为湘州刺史,仍以王冲兼管州中事务,兼任长沙内史。侯景被平定,任王冲为翊左将军、丹陽尹。

武陵王举兵到峡口,王琳的偏将陆纳等占据湘州响应,王冲被陆纳囚禁。后来陆纳投降,又任命王冲为侍中、中权将军,量才嗣立佐史,丹陽尹如旧。

江陵失陷,敬帝当太宰,秉承帝旨任王冲为左长史,绍泰年间,王冲连迁左光禄大夫、尚书右仆射。后又迁任左仆射、开府仪同三司。侍中、将军职如旧。不久又重兼丹陽尹、南徐州大中正,给扶。

高祖接受禅让,王冲去丹陽尹职,以原职兼左光禄大夫。没有就职,改为兼任太子少傅。文帝即位,解除王冲太傅之职,加任特进、左光禄大夫。不久又以原职兼任丹陽尹,参与制订法律政令。废帝即位,送给他亲信十人。

起初,高祖因为王冲是前代老臣,特别强调长幼之敬。文帝即位,更加尊重他,曾跟随文帝到司空徐度住所,坐在筵席尊位上,以几案让王冲。可见他被尊重之一斑。光大元年(567)去世,时年七十六岁,追赠他为侍中、司空,谥号元简。

王冲有三十个儿子,都官至通官一级。第十二个儿子名王蠩,另外立有传。