刘腾,字青龙,本是平原城民,后迁至属南兖州的谯郡。未成年时因犯罪受到刑罚,补任小黄门,又迁任中黄门。高祖在悬瓠时,刘腾出使到高祖所在地。高祖向他询问宫里的事,他一一告知有关幽后的隐私,与陈留公主所告的情况相符,由于这他升为冗从仆射,仍为中黄门。

后来刘腾与茹皓出使徐州、兖州,搜访挑选民女。回朝廷后,升中给事,逐步升为中尹、中常侍,特加龙骧将军。后来任大长秋卿、金紫光禄大夫、太府卿。

肃宗登位之初,因刘腾先在宫卫,封为开国子,食邑三百户。这一年,灵太后临朝执政,因刘腾同于忠保护有功,授予崇训太仆之职,加中侍中,改封长乐开国公,食邑一千五百户。其妻时被授为钜鹿郡君,每次进入内廷,得到的赏赉仅次于诸主外戚。所生二子,被授予郡守、尚书郎。刘腾曾患重病,灵太后恐怕他或许不治,把他升为卫将军、仪同三司,其他官职仍旧。后来刘腾的病好了。刘腾受命的时候,肃宗走到殿前,刚好那天起了大风,十分寒冷,因而作罢,就派一使者持节授之。刘腾自幼充当宫役,很少读书,裁断事情只知画押签名而已。刘腾为人奸谋有余,善于猜测人意。灵太后当朝,他独蒙提拔宠爱,多有所托,内外琐碎秘密之事,他忙忙碌碌,乐而不疲。洛北永桥、太上公、太上君及城东三处寺庙,都是由他主持营建的。

吏部曾经依刘腾之意,上奏让其弟为郡戍官,其弟为人性情乖张,清河王元怿将此事按下而不予办理。刘腾因此怀恨在心,就与领军元叉一道杀害元怿。刘腾又伙同元叉在宣光殿废黜灵太后,将宫门昼夜关闭,内外断绝。刘腾亲自执掌宫门钥匙,就连肃宗也不得相见,只能处理政务受人供养而已。灵太后的衣服膳食都被废除,不免饥寒加身。刘腾又使中常侍贾粲假借侍奉肃宗书案,暗中令其监视肃宗行迹。元叉以刘腾为司空公,二人里外擅权,互相结为朋党。元叉在外抵挡,刘腾在内防备,轮流在宫禁之中值班,共同裁决刑罚和赏赐。刘腾于是同崔光一道同受皇帝诏令乘车出入殿门。四年之中,一切生杀予夺之权,都取决于元叉、刘腾之手。八座、九卿与所有朝廷官员,都要一早就到刘腾府宅,观其颜色,然后才到各自省爱处理政务,也有整日见不到刘腾的,无论公私请托,他都要受纳财物。水陆交通之利都归其所得;山泽丰饶之所都在其统辖之下,他垄断各地城镇的贸易,搜刮民财。一年攫取的钱财就数以巨万计。他又肆意驱役宫女,经常向她们征索财货;一应美女财物,都公开受纳。他还抢夺他人房屋,大建房舍屋宇。天下百姓都倍受其苦。

正光四年(523)三月,刘腾死于职上,时年六十岁。殡葬所费的物财有帛七百匹、钱四十万贯、蜡二百斤。一切丧事都由鸿胪少卿承办。宦官没有子息,而为他穿丧服的却有四十余人。

刘腾当初建造官宅,奉车都尉周特替他卜卦,认为不吉利,极力劝他停止,他大怒而不从。周特告诉别人说:“刘腾在三月、四月之交必有厄运。”果然他在这个时候死去,官邸罢刚建成,他的尸首便陈放在这里。皇上追赠刘腾为使持节、骠骑大将军、太尉公、冀州刺史。刘腾出葬那一天,太监们当他的义子,执丧杖穿丧衣的数以百计,朝中权贵都相随送葬,他们乘坐的车马填塞大路,前后连接直达郊野。自魏初到当时,宦官权贵死后礼仪的盛大,没有能赶得上刘腾的。

后来,灵太后再次临朝执政,把刘腾所封的一切爵位统统取消,并挖开他的坟墓,将尸骨都散在野外,没收他的全部财产。后刘腾所收养的一个儿子叛变投向萧衍,灵太后大怒,就把刘腾收养的其他义子都迁到北方边境,不久又派密使往汲郡将其追杀。