辛庆之字庆之，陇西狄道人。
世代为陇西大姓。
父亲辛显崇，任冯翊郡守，追赠雍州刺史。
辛庆之少年时由于爱好文学而被征召到洛阳，应对考试，名列第一，授秘书郎。
适逢尔朱氏作乱，魏孝庄帝命令司空杨津任北道行台，指挥太行山以东各军讨伐尔朱氏。
杨津引荐辛庆之担任行台左丞，主管筹划谋略。
抵达邺城后，得知孝庄帝突然驾崩，于是在兖州、冀州一带活动，打算联络义士，挽救国家危难。
不久，孝闵帝即位，才回到洛阳。
普泰二年(532)，升平北将军、太中大夫。
贺拔岳担任行台后，又引荐辛庆之担任行台吏部郎中、开府掾。
随即任雍州别驾。
大统初年，加车骑将军衔，不久，升任卫大将军、左光禄大夫。
后来太祖东征，任行台左丞。
当时才收复河东，辛庆之以原任官职兼任盐池都将。
四年(538)，东魏攻陷正平郡，又准备进攻盐池，见辛庆之守御周严，领军退去。
在河桥之战中，大军失利，黄河以北的郡守、县令都弃城逃跑，只有辛庆之依据盐池，抵抗强敌。
当时人称赞他仁义勇敢。
六年，代理河东郡守。
九年，入京任丞相府右长史，兼任给事黄门侍郎，授度支尚书。
又代理河东郡守。
升任通直散骑常侍、南荆州刺史，加仪同三司衔。
辛庆之地位虽高，际遇虽隆，但生性节俭朴素，车马衣服，均不崇尚华丽奢侈。
为人亲切平和，有儒者风度。
当时人十分推崇他。
又由于他通晓诸经，行为高雅，命令他与卢诞等人教授诸王。
魏废帝二年(555)，授秘书监。
不久，在任上去世。
儿子辛加陵，任主寝上士。
辛庆之的同族兄弟之子辛昂。