桓康,北兰陵承县人。英勇果敢而骁悍。宋朝大明时期(457~464),曾经随齐高帝为军容,跟从武帝在赣县。泰始初年,武帝起义,被郡里所囚禁,兵众都逃散了。桓康找了个担子,一头装了穆皇后,一头装了文惠太子以及竟陵王萧子良,自己把他们挑到了山中。他与门客萧欣祖等四十多人互相联合,攻破郡里的监狱,救出了武帝。郡里的追兵逼得很紧,桓康等人拼死战斗,才把他们打败。此后便随武帝起兵,摧坚陷阵,臂力远远超过别人。他在所经过的村庄,都是残暴横行,江南的人都很害怕他,常常用他的名字吓唬小孩,把他的像画在寺中。患了虐疾的人把他的像画下来贴在床边的墙壁上,无不立即痊愈。

后来他被任命为襄贲令。桂陽王刘休范事件发生后,桓康丢掉县城回到京都去找高帝。正好事情已经平定,任命他为员外郎。

元徽五年(477)七月初六夜里,少帝化装出行到了领军府,少帝身边的人说:“全府的人都睡着了,何不翻墙过去?”少帝说:“我今天晚上想到一个地方去玩,等明天夜里吧!”桓康与高帝所养的健儿卢荒、向黑在门缝里听到了他们的话。第二天黎明,王敬则提着少帝的头来到,敲击府门。桓康认为是发生了变故,与卢荒、向黑拔出刀来想冲出去。结果随武帝进入皇宫。

高帝镇守东府,任命他为武陵王中兵、宁朔将军,兼带兰陵太守,常常侍卫在身边。高帝杀死了黄回,黄回当时为南兖州刺史,部队数千人,想对他们加以拘捕,又怕他们作乱,便把他们召进了东府,停在外斋前面,使桓康去宣布黄回的罪行,然后把他杀死。当时的人为此编了谣谚说:“要欺诳,问桓康。”高帝任命他做了后军将军、直阁将军、南濮陽太守。

建元元年(479),他被封为吴平县侯。高帝对桓康说:“你跟随我时间很久了,还没有当上地方诸侯,也许不能理解我的心意,我是打算和你首先共同消灭敌虏啊!”建元三年,魏军出动,桓康在淮陽大破魏军。武帝即位后,他在骁骑将军的职位上去世。