高永乐,神武帝高欢从祖兄的儿子。太昌初年,被封为阳州县伯,又晋爵为公,多次升迁,官至北豫州刺史。河桥之役,司徒高昂作战失利,败退奔逃。他把守河阳南城,高昂奔向城南,西魏的军队将要追来,他不打开城门接纳败军,高昂便被敌兵抓去。神武帝非常恼怒,打了他二百军棍。

  后来,他被罢免了豫州刺史的职务,离任时却没有什么家产。神武帝问他原因,他答道:“裴监任我的长史,辛公正任我的别驾,他们两人受您的指派,弄得我一杯酒一只鸡都不敢要。”神武帝又命他任济州刺史,仍让裴监、辛公正分别任他的长史和别驾。神武帝对他说“:你不要太贪心,多少收取一点也不要害怕。”他到任以后果然贪取财货,裴监、辛公正劝阻,他又不采纳,二人便把情况奏报给神武帝。神武帝拿着二人的奏书让他看,然后知道这两个人果然清廉正直,都被提拔使用。

  高永乐在济州刺史任上去世,朝廷追赠他为太师、太尉、录尚书事,谥号武昭。