姚僧垣字法卫,吴兴武康人,是吴国太常姚信的八世孙。父亲姚菩提,梁朝高平县令。幼婴患病一年多,于是留心医术。梁武帝召见与他讨论医卜星相之术,言语多有领悟,由此比较礼遇他。

  姚僧垣自幼博识,服丧期间曲尽礼义,年二十四岁,便继承家业。仕宦梁朝时是太医正,加授文德主帅。梁武帝曾因发热,服用大黄。姚僧垣说:“大黄是利药,天子年事已高,不应轻易服用。”皇帝不听劝阻,于是导致病情加重。太清元年(547),迁职镇西湘东王府中记室参军。姚僧垣年轻时喜好文史,为学者称道。梁简文帝继位后,姚僧垣任中书舍人。梁元帝平定侯景后,召请姚僧垣到荆州,改授晋安王府谘议。梁元帝曾患有心腹疼痛,许多医生都请求皇上服用普通药物。姚僧垣说:“脉搏有力充实,适宜服用大黄。”梁元帝听从他的话,药汁喝完,果然能吃下平素饭食,因而病疾得以痊愈。当时刚铸造的钱,一顶十,于是赏赐钱十万贯。实际上是百万贯。

  魏军攻破荆州时,姚僧垣仍然侍奉梁元帝,被士兵所阻止,才哭着离开。不久周文派使臣驰马急速征召姚僧垣,燕公于谨坚决挽留不放行,对使臣说:“我年已衰老迟暮,疾病很重,现在得到这人,希望能与他相处到老。”周文因于谨功德隆重,便不再征召。明年,随于谨到长安。

  武成元年(559),授官小畿伯下大夫。金州刺史伊娄穆因病回京,请姚僧垣去看病,说从腰间到肚脐,好像有三根绳索捆绑,两脚痿痹,不能把持,姚僧垣就给他开三剂汤药。伊娄穆刚服第一剂药,上面绳索就解开了;再服第二剂药,中间绳索又解开了;又服一剂药,三根绳索全部解除,而两脚痿痹,仍然..曲孱弱,又配一剂散药,两脚稍能伸展。姚僧垣说:“必须等到下霜,这种病才会好。”等到九月,伊娄穆能够起来行走。大将军、襄乐公贺兰隆开始患有胸气堵塞病,又加上水肿,喘息急促,坐卧不安。有劝他服用决命大散药的,他的家人犹豫不能决定。于是请教姚僧垣。姚僧垣说:“我想这种病,不与大散药相适应。”便给他开一药方,让他快速服下。随即胸气畅通,又服一剂药,各种病都好了。大将军、乐平公窦集突然受风得病,精神错乱,没有知觉。最初给他看病的医生,都说已经不可救治。姚僧垣到后,说:“疲惫了,终不会死。”配制一盒汤散药。所得病很快好了。大将军、永世公叱伏列椿被痢病所苦有很久时间,但不影响他进朝中拜谒。燕公于谨曾对姚僧垣说:“乐平公、永世公都患有经久难愈的疾病,我觉得永世公的病情稍轻。”回答说:“病有深浅,时有危杀,乐平公虽然困窘,最终能够保全;永世公虽然较轻,一定免不了死。”燕公于谨说:“应该在什么时候。”回答说“:不出四月份。”结果正像他说的那样,燕公谨很是叹愕惊异。

  天和六年(570),升职为遂伯中大夫。建德三年(574),文宣太后卧病,医生巫师纷纷发表自己的意见,互有异同。武帝召请姚僧垣同坐,问他。回答说:“我以普通人衡量,私下很担心忧虑。”皇帝哭着说:“您既然决定下来了,还能再说什么呢?”不久太后死去。这之后又因被召见,授骠骑大将军、开府仪同三司。诏令他不再入朝拜谒,如果不是其他诏书,不烦劳入朝相见。建德四年(575),皇帝亲自带兵东征,到河阴时得病,口不能说话,眼下垂盖住眼睛,不得看东西,一只脚缩短,又不能行走。姚僧垣认为各内脏器官同时得病,不能同时治疗,而军中要务,莫过于语言,于是开处方逐次用药。皇帝能够说话;又治疗眼睛,眼病很快痊愈;未治疗到脚,脚病也好了。等到华州,皇帝已经完全康复。当即授职华州刺史。仍令他随宫驾回京,不让他在镇府。宣政元年(578),上奏章请求辞官归居,特别优待下诏准许。这一年,皇帝到云阳去,卧病,便召请姚僧垣到行宫所在地。内史柳昂偷偷地问道“:天子脉象怎么样?”回答说:“天子应和上天之心,恐怕不是我能做到的。如果一般人患病到这个样子,万人中无一保全。”不久皇帝下世。

  宣帝最初在东宫当太子的时候,常为心痛所苦,就让姚僧垣治疗,病很快好了。即位后,对姚僧垣的恩惠礼遇更加丰厚。对他说“:曾经听到先帝喊您为姚公,有这回事吗?”回答说:“臣下如弯荷特受偏爱,确实如圣主所言。”皇帝说:“这是尊崇老人的话,不是显贵爵位的称号。我应为您建立封地开创家业,成为子孙的长久基业。”于是封为长寿县公,册封那天,又赏金带以及衣服等物。大象二年(580),授职太医下大夫。皇帝不久得病,后来加重,姚僧垣便在殿堂住宿,侍奉皇上。皇帝对隋公说:“今天我的性命,只有交付给这个人。”姚僧垣知道皇帝一定不会痊愈,就回答说:“臣子只担心医道平庸不及,岂敢不竭尽心力!”皇帝点头称是。静帝即位后,升迁上开府仪同大将军。

  隋朝开皇初年,增封爵位为北绛郡公。开皇三年(583),下世,时年八十五岁。遗嘱中告诫衣帽放入棺,朝服不要入殓,灵柩上只放香匣,每天摆放清水罢了。追赠本官,加授荆、湖二州刺史。

  姚僧垣医术高妙,为当时人所推重,前后验证,不可一一记载。声誉隆盛,远闻边境,以至于各蕃疆外域,都请求委托他。姚僧垣便参详校正有征验的,编为《集验方》十二卷,又撰写《行记》三卷,流传于世。