窦威兄子窦轨,字士则。其父窦恭,出仕北周任雍州牧,封为赞阝国公。窦轨性情刚强果断而有威,大业年间,任资阳郡东曹掾,后离职回家。高祖起兵时,窦轨招募徒众千余人迎见于长春宫。高祖大喜,赏赐良马十匹,派他略地于渭南,攻下永丰仓,收聚兵卒五千人,随同平定京师。封为赞皇县公,任职为大丞相咨议参军。

稽胡贼寇五万人攻掠宜君,下诏命窦轨前往讨伐。进至黄钦山时,遇上贼寇占据高处齐射箭弩,部众为此后退。

窦轨连斩部将十四人,改派其副手代职,亲率数百名骑兵殿后,下令说:“闻鼓声而不进者斩。”击鼓之后,战士争先赴敌,贼兵射击而不能止。因而大破其众,斩首千余级,俘获男女二万人。后升任太子詹事。赤排羌与薛举叛将钟俱仇入寇汉中,拜窦轨为秦州总管,讨伐贼寇连战有功,余党全都投降。恢复其家赞阝国公旧封,迁任益州道行台左仆射。党项引导吐谷浑入寇松州,下诏窦轨与扶州刺史蒋善合前往援救。善合先期到达,败贼于钳川。窦轨进军至临洮,攻击左封,破其部众。窦轨预料羌人必为祸患,开始屯田于松州。不久下诏窦轨率领所部兵马随同秦王讨伐王世充。第二年返回蜀地。

窦轨既贵之后,治军更加严酷,但能身自勤苦,每逢临敌出战,多日身不解甲,其部下如不用命随即诛死,虽犯小过也要遭受鞭打,流血满地,见此情景的人无不侧足发抖。由此蜀中盗贼全都平定。起初,窦轨用其外甥为心腹,曾在夜间外出,呼他而不按时前来,便把他斩首示众。又告诫家奴不得外出,他曾派家奴取浆于官府厨房,随即改悔。说:“只好借你的头来申明法令了。”便下令斩杀其奴,其奴大喊冤枉,监刑官员犹豫而未按时处决,窦轨一起予以斩决。后来入朝进见,赐坐御榻之前,容貌不庄重,又坐着对诏,高祖发怒说:“您入蜀时,车骑、骠骑随行者有二十人,您斩杀殆尽,我也是出身于陇西的车骑将军,还对付不了您吗?”因而逮入诏狱。不久就释放出来,派他还镇益州。

窦轨与行台尚书韦云起、郭行方素来不相友善,到隐太子被杀时,有诏书下达益州,窦轨将诏书藏于怀中,云起询问诏书何在,窦轨不肯给他看,反而逮捕他要加以杀害。行方恐惧逃奔京师,方才免难。这一年,行台被撤消,窦轨任职为益州都督,加封食邑六百户。

贞观元年(627),征召入京,授职右卫大将军,后出任洛州都督。洛阳一带因隋末丧乱,人多浮伪而不务农,窦轨下令各属县,凡属游手好闲者一律加以处罚,由此威信大行,人民纷纷趋赴本业。

去世后,赠予并州都督。

其子奉节,娶永嘉公主为妻,历任左卫将军、秦州都督。