桓康,是北兰陵承县人。勇敢骁悍。宋朝大明中期,他随太祖任军容,后来跟随世祖在赣县。泰始初年,世祖起义师,被郡里抓住,众人都散了。桓康用担子,一头藏穆后,一头藏文惠太子和竟陵王萧子良,亲自担到山中。和门客萧欣祖、杨王彖之、皋分喜、睶三奴、向思奴四十多人结伙,劫郡狱救出世祖。郡兵紧追,桓康等死战打退他们。后随世祖起义,摧坚陷阵,膂力超人,凡经过的村邑,恣行暴虐。江南人怕他,用他名字吓小孩,画他的形象用来治疟疾,没有不马上就痊愈的。后被提升为世祖的冠军府参军,升任殿中将军,武骑常侍,出京补襄贲县令。桂陽王事起,桓康弃县还都到太祖身边,事平后,任员外郎。

元徽五年(477)七月六日夜,少帝改装悄悄来到领军府,少帝左右人说:“一府人都睡了,何不翻墙而入。”少帝说:“我今晚想找一个地方玩玩,等明日夜里。”桓康和太祖所养的健儿卢荒、向黑在门里听得他们的话。第二天夜里,王敬则拿着少帝首级来了,扣门,桓康以为发生事变了,和卢荒、向黑晓谕部下,拔出兵刃就要冲出去。后随南齐书之入宫。太祖坐镇东府,任桓康为武陵王中兵、宁朔将军,带兰陵太守,常守卫在太祖左右。

太祖诛杀黄回,黄回其时将为南兖州刺史,部下数千,若派人去抓他,恐怕发生变乱。于是召他入东府,让他等在外斋,命桓康领数十人历数黄回罪状,然后杀了他。黄回当初与屯骑校尉王宜与都参与了石头之谋,太祖隐忍这件事,仍给黄回重兵,配以自己的心腹人在他身边。宜与拳法快捷善舞刀盾,黄回曾让十几个人交替向他洒水,不能洒到他身上。后黄回恐怕宜与反抗自己,于是先撤了他的军将,宜与不从,黄回怒他不听命令,擅自杀了他。诸将将此事禀告太祖,太祖考虑黄回握有重兵,必然因此反叛。桓康请命独自一人去刺杀他,太祖说:“卿等何如此忧虑,他不能怎样。”及黄回被召上车时,他的爱妾见他身上有红光从头到脚罩下,苦苦留他,黄回不肯停下。时人因此说:“要欺诳,问桓康。”

桓康后来又升任后军将军,直阁将军,南濮陽太守,宁朔将军如故。建元元年(479),受封为吴平县伯爵,食邑五百户。转任辅国将军,左军将军,游击将军,太守如故。太祖对桓康说:“卿跟随我很久,没能做上诸侯级长官,你可能还不理解我的意思,我正是想与卿共灭北虏呢。”北虏又来侵犯,上派桓康假节出征。不久进号冠军将军。建元三年(481)春天,桓康在淮陽与虏军交战,大破敌军,又进兵攻陷北虏的樊谐城。太祖高兴,敕令桓康往迎淮北义民,不成功。第二年,任命桓康为持节、督青、冀二州、东徐的东莞、琅笽二郡、朐山戍、北徐的东海、连口戍诸军事、青冀二州刺史,冠军将军如故。世祖即位,桓康转任骁骑将军,复前军郡。于这一年亡故。诏书说:“桓康昔年南城立勋,心怀忠义,一旦去世,令朕倍加悲痛。丧事所需,厚加料理。”时五十七岁。