彭庭坚字允诚,温州端安人。至正四年(1344)进士及第,授承事郎、沂州同知。任职期间,曾捣毁牛皇神祠、赶走邻郡马贼、免除对民众的横征暴敛,百姓甚以为便。不久,因为狱囚平反而得罪了上司,便弃官归里。至正十年,朝廷诏选地方官,建宁路崇安县尹从庭坚之家起用庭坚。这时,铅山周良起义,进攻闽关。庭坚抵御有方,周良等不能入境。十一年,升为同知建宁路总管府事。江西民众起义,庭坚率民兵前往建阳镇压,还进剿浦城。

十二年,庭坚兼理佥都元帅府事,与邵武路总管吴按摊不花进攻邵武起义军,庭坚设云梯火炮,昼夜攻击,终于平定邵武,斩起义军将领董元帅、铁和尚、童昌等。总兵官江浙参政章嘉向朝廷报功,庭坚又升同知福建宣慰使司副都元帅,镇守邵武。冬天,起义军攻陷建宁。十三年,统领建阳、崇安、浦城三县兵民进攻建宁。至泰宁,起义军降,收复建宁,还师邵武。江浙行省令庭坚节制建宁、邵武二郡诸军。

十四年,起义军进攻政和、松溪,江南行台吴铎督军建宁,召庭坚至。当时镇抚万户岳焕受庭坚指挥,焕一向为人粗暴,放纵士兵做坏事,庭坚拟绳之以法,焕先发制人,乘其不备,冒充起义军突然进攻,庭坚遇害,时年四十二岁。庭坚遇害后,老同事张椿及儒士夏志行、江晃等护柩还崇安。百姓悲痛他的逝世,特建祠立像,岁时祭祷。邻县也同样立祠纪念。南行御史台监察御史余观行巡所部,将岳焕斩首,并上奏庭坚事于朝廷,赠中奉大夫、福建道宣慰使都元帅,封忠愍侯。