鲁炅是幽州蓟县人。身长七尺多,略知经书和史籍。因先辈功劳任左羽林长上官。陇右节度使哥舒翰又调他去任别奏官。颜真卿曾出使陇右,对哥舒翰说“:您从郎将升官,现任节度使,也曾发现过这样的人才吗?”鲁炅当时站在台阶下,哥舒翰指着他说:“这人将任节度使。”他跟随哥舒翰攻破石堡城,攻占河曲,升任左武卫将军。后又因突袭打败吐蕃军的功劳,任右领军大将军。

安禄山反叛了,任命他为商州刺史。

临行前,他在皇帝面前分析进攻防守的形势,升任邓州刺史,兼任守捉、防御使,封爵为金乡公。不久任山南节度使,率岭南、黔中、山南东道的五万军队驻扎在蟨水南边。叛军将领武令繤、毕思琛等进攻他们,大家想出战,鲁炅不让。叛军绕到右边顺风放火,浓烟飘向营垒,士兵不听劝阻,都顶木板逃跑,叛军射箭像下雨一样,鲁炅和宦官薛道脱身逃脱,全部军队都完了。当时岭南节度使何履光、黔中节度使赵国珍、襄阳节度使徐浩没来,他们的军队一半在营中,带着金子好买军需品,到这时和军械一起都丢下堆得像山一样,叛军靠这非常富有。

鲁炅召集被打散的军队守卫南阳。

潼关被攻占后,叛贼要哥舒翰叫他投降,他不听,叛贼派武令繤进攻他。武令繤死了,田承嗣接着来进攻。颍川郡太守来調、襄阳郡太守魏仲犀合军援助鲁炅。

魏仲犀的弟弟魏孟驯率兵到了明府桥,看见叛军就逃跑了。鲁炅在城里粮食吃光了,米每斗卖到五万文钱,一只老鼠卖四百文钱,饿死的人一个挨一个。朝廷派宣慰使曹日升来慰劳,提升鲁炅为特进官、太仆卿,但不能进城。曹日升请求一个人去拼命,魏仲犀不让。遇到颜真卿从河北来了,对他们说:“使臣不怕死,想传达皇帝的命令,即使被叛军抓住,只丢失一名使者;如进城,那么全军的心都稳固了。”宦官冯延耡也说“:您一定要进城,我请求派两名骑兵相助。”魏仲犀将骑兵增加到十名。叛军看见了,知道都是精兵,不敢攻击,于是进城传达了命令,军心更稳固了。曹日升又骑马到襄阳去,率军千名,从音声道运粮接济鲁炅,因此鲁炅能抵抗叛军超过三月。鲁炅被包围共一年,日夜作战,军队以人为食,最终也没有救兵。

至德二年(757)五月,他率军队突围逃往襄阳。田承嗣尾随追击,鲁炅拼死战斗了两天,杀死很多敌人,叛军退去了。不久被任命为御史大夫,襄、邓等十州节度使。又赶上长安、洛阳收复,叛军逃往河北。当时襄阳、汉江几百里之间,既无人迹,也无炊烟。当初,叛军想扰乱长江、洞庭湖一带,幸亏鲁炅守住了要道,所以南方得以保全。他被封爵为岐国公,食实封两百户。

乾元元年(758),又升任淮西节度、邓州刺史。参加九节度一起在相州包围了安庆绪,鲁炅率领着淮西、襄阳两处步兵一万名、骑兵三百人。第二年,他们和史思明在安阳作战,唐军不胜,鲁炅中了流箭,就逃跑了,各节度使也都逃走了,并抢劫路过地区,鲁炅的军队尤其抢得厉害。皇帝下诏命来調任淮西节度,把鲁炅降职为郑、陈、亳节度使。他到了新郑,听说郭子仪军队驻扎在谷水,李光弼回到了太原,鲁炅羞愧担心,就服毒自杀了,享年五十七岁。